定向越野是一项集智力与体力为一体的体育运动，在这项活动中，选手需要从起点出发，在尽可能短的时间内到达指定的地点。

牛牛非常喜爱这项运动，但是他不知道怎么样才能更快到达终点。他听说来参加集训的你智力过人，于是他把定向越野的地图交给了你，希望你帮他解决一些问题。

牛牛给你的地图描述的是一块平地，地图上不仅清楚地标出了起点和终点的坐标，还标有若干个互不相交圆形区域，每个区域表示一个圆形的水域。对于不会游泳的牛牛来说，进入水域是根本不可能的。因此，牛牛的行动路线不能从水域中穿过。牛牛想知道这样的路线长度最小可以是多少。

输入格式

第一行包含四个实数 $S_x,S_y,T_x,T_y$ ，分别表示起点的$x,y$坐标和终点的$x,y$坐标。

第二行包含一个整数$n$，表示水域的个数。

接下来$n$行，每行$3$个整数 $x_i,y_i,r_i$ 表示一片水域的圆心的$x,y$坐标和半径。

保证起点和终点都不在水域的内部或边界上，起点和终点不重合。

输出格式

输出一行，包含一个实数，四舍五入精确到小数点后恰好$1$位，表示答案。你的输出必须和标准输出完全一样才算正确。

测试数据保证四舍五入后的答案和准确答案的差的绝对值不大于 $4 \times 10^{-2}$。

（如果你不知道什么是浮点误差，这段话可以理解为：对于大多数的算法，你可以正常地使用浮点数类型而不用对它进行特殊的处理）

2 1 20 11
2
5 5 4
16 9 4

23.0

这个地图如下图，其中画出的路径即是所求的最短路径。

样例二

见样例数据下载。

限制与约定

对于所有数据满足，$0 \le n\le 500, -1000 \le x_i,y_i,r_i,S_x,S_y,T_x,T_y \le 1000$ 。

时间限制：$5\texttt{s}$

空间限制：$1\texttt{GB}$

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